时空感知
刘宗喜, 欧阳本红, 王昱力, 夏荣, 张磊, 陈冠旭, 张济勇
高精度定位是确保海底电缆作业安全和效率的关键。传统海缆敷设作业采用单一的超短基线(ultra-short baseline,USBL)定位技术进行水下定位,受海底深埋犁高压水枪引起的浮泥影响,数据存在频繁跳动的问题。为提升海底电缆敷设场景中水下定位的稳定性和精度,本文对超短基线组合定位方法展开研究。首先,分析响应式USBL与应答式USBL的稳定性和精度;其次,基于卡尔曼滤波,利用选定模式的USBL与惯导系统进行组合定位;最后,分析USBL组合定位的稳定性和精度。结果表明:应答式USBL能够克服响应式USBL中硬件延时误差和时钟同步误差的影响,将静态定位精度从1.1 m提升至0.4 m,可提供更为稳定和精确的定位结果;基于应答式USBL与惯导组合定位方式能够解决应答式USBL动态定位结果所存在的系统偏差问题,将深埋犁轨迹与船舶GNSS轨迹整体的欧几里得距离从2.954 m降低至1.652 m,动态时间规整距离从206.886 m降低至96.661 m,可提供更符合实际情况的动态定位结果。