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Remote Sensing for Natural Resources >

2025 , Vol. 37 >Issue 2: 19 - 29

DOI: https://doi.org/10.6046/zrzyyg.2023333

Unsupervised change detection using SAR images based on the broad learning system

  • SHAO Pan , 1, 2 ,
  • GUAN Zongsheng 1, 2 ,
  • JIA Fuwen , 1, 2
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  • 1. Hubei Key Laboratory of Intelligent Vision Monitoring for Hydroelectric Engineering, China Three Gorges University, Yichang 443002, China
  • 2. College of Computer and Information Technology, China Three Gorges University, Yichang 443002, China

Received date: 2023-11-03

  Revised date: 2024-02-05

  Online published: 2026-06-03

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Abstract

Change detection using synthetic aperture radar (SAR) images based on deep learning has been a significant research topic in the field of remote sensing. However, it is limited by unreliable training samples and highly time-consuming training. Hence, this study proposed a novel unsupervised change detection method using SAR images based on the broad learning system (BLS). First, a reliable pre-classification method is presented by incorporating neighborhood information into similarity operators, adaptive dual-threshold segmentation, superpixel correction, and visual saliency analysis. This pre-classification method generates a pre-classification map and corresponding training samples. Second, the BLS network is trained using the training samples to generate the BLS-based prediction map for change detection. Third, the pre-classification map and the BLS-based prediction map are fused through two-stage voting to generate the final change detection map. The experimental results of five real SAR image datasets show that the proposed method can produce more reliable training samples and achieve higher accuracy in change detection. Moreover, its efficiency is significantly higher than the change detection model using SAR images based on deep learning.

Key words： unsupervised change detection; synthetic aperture radar; broad learning system; adaptive dual threshold; superpixel; visual saliency analysis

Cite this article

SHAO Pan , GUAN Zongsheng , JIA Fuwen . Unsupervised change detection using SAR images based on the broad learning system[J]. Remote Sensing for Natural Resources, 2025 , 37(2) : 19 -29 . DOI: 10.6046/zrzyyg.2023333

0 引言

遥感变化检测是通过分析同一地理位置不同时刻获取的遥感影像来提取地表变化信息的过程[1],在土地覆盖监测[2]、灾害评估[3]和城市研究[4]等领域有着广泛应用。作为一种主动微波传感器,合成孔径雷达(synthetic aperture Radar,SAR)不受气候和光照等条件限制,具有全天时、全天候和穿透能力强等观测优势,使得SAR影像变化检测受到越来越多的关注[1-2,5 -9]。
SAR影像变化检测通常采用非监督的方式实现,包括3个主要步骤[10]: ①影像预处理; ②生成差分影像; ③分析差分影像。预处理的目的是增强2期SAR影像在波谱域和空间域的可比性,通常包括辐射校正、配准和去噪等操作。生成差分影像可采用不同的对比算法,比如比值法[11]、对数比法[12]、相似性算子[1,5]等。分析差分影像是指将差分影像划分为前景(变化)和背景(未变化),本质上是一个影像分割过程,可采用不同的算法实现,包括模糊C均值聚类(fuzzy C-means,FCM)[9]、二级聚类[13]和融合技术[14]等。
随着深度学习技术的快速发展,其被引入SAR影像变化检测领域。目前已有一些基于深度学习的SAR影像变化检测方法被提出[1,5 -8,15 -16]。
与传统SAR影像变化检测类似,现有的深度学习SAR影像变化检测也多是通过非监督的方式实现。其主要思路是首先对差分影像进行非监督预分类,自动获取“伪标记样本”,然后将“伪标记样本”作为训练样本,训练深度网络模型,最后通过训练好的模型实施变化检测。Gong等[1]首先用相似性算子生成差分影像,然后基于FCM聚类分析差分影像获取“伪标记样本”,最后用“伪标记样本”训练基于受限玻尔兹曼机的深度网络模型进行变化检测; Li等[5]首先用相同的思路获取“伪标记样本”,然后用深度卷积神经网络模型提取变化信息; Gao等[6]首先用双阶段FCM聚类基于差分影像将像素划分为变化、未变化和不确定3类,然后用所获取的“伪标记样本”(变化和未变化类像素)训练深度主成分分析神经网络,最后通过训练好的网络对不确定类像素进行分类; Gao等[15]首先用与文献[6]中类似的方法进行预分类得到“伪标记样本”,然后通过生成虚拟样本对其进行增强,最后通过深度卷积小波神经网络来分类不确定像素; Zhang等[7]首先用中心约束FCM对多尺度差分影像进行双阶段聚类,将像素划分为3类,获取“伪标记样本”,然后用生成对抗网络对其进行增强,最后通过卷积小波神经网络进行变化检测。
虽然上述深度学习SAR影像变化检测方法各具优势,且均能较为有效地实现变化检测,但它们存在以下2点不足: ①这些方法的预分类步骤主要基于FCM聚类分析差分影像获取“伪标记样本”,未能充分(同时显式)利用差分影像的2种固有性质,使得获取的“伪标记样本”有时不够可靠; ②深度学习网络模型结构复杂,参数众多,模型训练耗时严重,使得深度学习变化检测效率低下。
最近,Chen等[17]基于随机向量函数连接型网络(random vector functional link network, RVFLN)提出一种宽度学习(broad learning system, BLS)模型。BLS网络仅包含输入层、中间层和输出层3个层级,结构简单,算法步骤少,是一种非常高效的网络模型; 并且泛化能力强,非常适合处理大数据。
基于上述分析,针对深度学习SAR影像变化检测的2点不足,本文将宽度学习BLS引入变化检测,提出一种全新的BLS非监督SAR影像变化检测方法,简称BLS。首先,在充分考虑差分影像2种固有性质的基础上,通过将邻域信息引入到相似性算子、自适应双阈值分割、超像素修正和视觉显著性分析提出一种可靠的预分类方法,生成预分类图,获取“伪标记样本”; 然后,利用“伪标记样本”训练BLS网络模型,生成BLS的变化检测预测图; 最后,基于双阶段投票法融合预分类图和BLS预测图,生成最终的变化检测图。

1 BLS变化检测方法

本文BLS变化检测方法的流程如图1所示。
图1 所提出的BLS变化检测方法流程

Fig.1 Flowchart of the proposed BLS change detection method

假设I1和I2是在同一地理位置不同时刻获取的2幅SAR影像,均包含N个像素,且已经过辐射校正、配准和去噪等预处理操作。
所提出的BLS变化检测方法主要包括2个阶段: ①生成预分类图,获取“伪标记样本”; ②生成变化检测图。

1.1 生成预分类图

1.1.1 生成差分影像

最近,Gong等[1]和Li等[5]利用集成了差值和比值运算的相似性算子计算2期SAR影像的差分影像,取得了良好的效果。然而,相似性算子未考虑影像的空间相关性,不能很好地处理SAR影像相干斑噪声。为此,BLS将邻域信息引入到相似性算子,生成邻域相似性差分影像DI,其计算公式为:
D I ( i ) = | ∑ j ∈ N ( i ) I 1 ( j ) - ∑ j ∈ N ( i ) I 2 ( j ) | ∑ j ∈ N ( i ) I 1 ( j ) + ∑ j ∈ N ( i ) I 2 ( j ) ,
式中: N(i)为以像素i为中心的3×3邻域窗口; I1(j)和I2(j)分别为影像I1和I2在像素j的灰度值。
得到差分影像DI后,对其进行归一化使得其在[0,1]区间取值。一般来讲,基于差值绝对值运算生成的差分影像存在如下2种固有性质[18]: ①性质1,差分影像像素灰度值越大,对应区域发生变化的可能性越大; ②性质2,差分影像的相邻像素间,具有很强的空间相关性。
本研究通过充分考虑上述2种性质,自动自适应地生成预分类图,获取“伪标记样本”。

1.1.2 自适应双阈值分割

从差分影像性质1可知,在差分影像的灰度直方图中,通常越靠近左端(0)的像素,未发生变化的可能性越大,越靠近右端(1)的像素,发生变化的可能性越大。基于此,通过自适应双阈值分割将差分影像DI粗划分为3部分(图2),即几乎可确定的未变化区域、几乎可确定的变化区域和不确定区域。
图2 自适应双阈值划分DI示意图

Fig.2 Diagram for dividing DI with adaptive dual thresholds

采用经典阈值技术——迭代阈值法[19]自动获取全局最优阈值T,并用阈值T将差分影像DI划分为2部分,即
S u = i | D I i < T S c = i | D I ( i ) ≥ T ,
式中: DI(i)为差分影像在像素i的灰度值; Su为通过阈值T得到的未变化类像素集合; Sc为通过T得到的变化类像素集合。
差分影像DI中变化类和未变化类像素的灰度值之间通常存在一个混叠区域[20-21],使得直接使用T分割DI会导致许多分类错误。从另一方面讲,阈值T很大可能会位于混叠区域,为定位不确定区域提供一个合理的参考位置。因此,围绕阈值T诱导2个阈值Tu和Tc (Tu<T<Tc),将差分影像粗划分为3部分,即
D u = i | D I ( i ) < T u D n = i T u ≤ D I ( i ) ≤ T c D c = i | D I i > T c ,
式中: Du为几乎可确定的未变化区域; Dn为不确定区域; Dc为几乎可确定的变化区域。Dn可进一步划分为 D u n和 D c n2部分,即
D u n = i T u ≤ D I ( i ) < T D c n = i | T ≤ D I ( i ) ≤ T c ,
式中 D u n和 D c n分别为由集合Su和Sc中的不确定像素构成的集合。
为实现上述分割过程,需求解2个诱导阈值Tu和Tc。根据前人研究,差分影像DI中不确定像素通常占所有像素的15%左右[14,22]。假设p表示差分影像中不确定像素个数占像素总数的比值,为确保几乎可确定像素的数量和可靠性,本文将p的取值设置为25%,可得公式为:
D n v S v = p = 25 % , 　 v ∈ { u , c } ,
式中| D n v|和|Sv|分别为集合 D n v和Sv中包含的像素个数。通过联合式(2)、式(4)和式(5),可求解得到2个诱导阈值Tu和Tc的值。

1.1.3 超像素修正

自适应双阈值分割的粗划分过程能够确保Du中像素具有很大概率属于未变化类,Dc中像素具有很大概率属于变化类。然而,由于地物的复杂性和SAR传感器的特点导致DI中不可避免地包含许多噪声,使得Du和Dc中仍会包含分类错误。为此,利用DI的空间相关性(性质2)来修正粗划分图(式(3))。
为更有效地利用空间相关性,本研究通过超像素,而不是固定的邻域窗口进行分析。超像素是由一定数量特征相近、位置相邻像素构成的影像子区域,能够自适应地物边界,更有利于影像局部结构特征的提取和空间信息的利用[23]。
本文采用经典的简单线性迭代聚类(simple linear iterative clustering,SLIC)对差分影像进行超像素分割,生成超像素差分影像SI = {SI(l)},SI(l)为第l个超像素的灰度值,l=1, 2, …, K; K为超像素总数。K的取值参见2.3节。SI(l)通过对超像素l包含的所有像素的灰度值求均值得到,即
S I ( l ) = 1 N l ∑ i ∈ l D I ( i ) ,
式中: i为超像素l的第i个像素; Nl为超像素l包含的像素个数。
得到超像素差分影像SI后,以超像素作为基本分析单元,对粗划分结果进行修正,基于2个诱导阈值Tu和Tc将差分影像重新划分为3部分,得到超像素划分图,即
D u = i | i ∈ l 且 S I ( l ) < T u D n = i | i ∈ l 且 T u ≤ S I ( l ) ≤ T c D c = i | i ∈ l 且 S I l > T c 。
基于超像素修正粗划分图,能够通过超像素中的正确分类像素修正其分类错误的像素,提升潜在的“伪标记样本”的可靠性。然而,如果某个超像素中多数像素都被错误分类,则通过超像素不能修正这些分类错误。针对此问题,本研究利用视觉显著性分析优化超像素划分图。

1.1.4 视觉显著性分析优化

显著性区域检测以视觉注意机制为基础,能够准确捕捉到影像中最重要、与当前行为最相关的感兴趣区域[24]。可采用不同的方法进行显著性区域检测,通过像素对比度计算影像的显著性图是其中最常用的方法之一。本研究基于全局对比度计算超像素差分影像的显著性图。
首先,为有效地抑制未变化区域,通过截断算子将几乎可确定未变化区域Du的超像素灰度值设置为0,其他区域超像素值保持不变,即
S I ( l ) = 0 ( S I ( l ) < T u ) S I ( l ) ( S I ( l ) ≥ T u ) 。
其次,通过全局对比度计算超像素差分影像的显著性图SSI,其计算公式为:
S S I ( l ) = ∑ m = 1 K [ S I ( l ) - S I ( m ) ] 2 ,
式中: SSI(l)为显著性图在超像素l处的取值; SI(l)和SI(m)分别为超像素l和m的灰度值。得到显著性图SSI后,对其进行归一化操作,使SSI(l)∈[0,1]。
最后,为进一步突出变化区域,对几乎可确定变化区域Dc中超像素的显著性值进行增强,其他超像素显著性值保持不变,公式为:
S S I ( l ) = S S I ( l ) + 1 / 5 ( S I l > T c ) S S I ( l ) ( S I ( l ) ≤ T c ) ,
通过以上3个步骤得到的显著性图SSI,能够有效地抑制未变化区域,突出变化区域。为确保0≤ SSI(l) ≤1,再次对SSI进行归一化,并基于归一化后的SSI将差分影像划分为3类,生成预分类图CD1,公式为:
C D 1 ( i ) = w u i ∈ l 且 S S I l < 0.1 w c i ∈ l 且 S S I l > T 0 w n i ∈ l 且 0.1 ≤ S S I ( l ) ≤ T 0 ,
式中: CD1(i)为预分类图中像素i的类别; wc,wu和wn分别表示变化类、未变化类和不确定类; T0为1个需要设定的阈值。式(8)、式(9)和归一化操作使得几乎可确定未变化区域Du中超像素的显著性值SSI(l)均为0,故只将SSI(l) < 0.1的像素分配给未变化类wu。T0的取值参见2.3节。
因预分类图中的像素类别是通过非监督的方式自动获取的,故将预分类图中变化类像素和未变化类像素称作“伪标记样本”。

1.1.5 预分类图生成过程图示

图3为一组典型数据的预分类图生成过程,白色表示变化区域,黑色表示未变化区域,灰色表示不确定区域。图3中: (a)为通过全局阈值T得到的差分影像的二分类图,(b)为通过阈值T的2个诱导阈值Tu和Tc得到的粗划分图,(c)为差分影像的超像素图,(d)为超像素修正后的超像素划分图,(e)为最终的预分类图,(f)为变化参考图,即真值标签图。对比图3(a)(b)和(f)可知,通过诱导阈值Tu和Tc粗划分差分影像DI,能够将图3(a)中大部分分类错误像素划分到不确定区域Dn,并确保Dc中包含绝大多数变化类像素,Du中包含绝大多数未变化类像素,证明了双阈值粗划分的有效性。但图3(b)中仍然包含许多散射状的分类错误。对比图3(b)(d)和(f)可知,通过对DI进行超像素分割,自适应地利用影像空间相关性,能够将图3(b)中绝大多数的散射状分类错误像素划分到不确定区域Dn,且能够较好地保持变化区域的边界,证明了超像素修正粗划分图的有效性。然而,图3(d)中几乎可确定变化区域Dc仍包含明显的分类错误,椭圆A和B给出2处典型的错误分类区域。对比图3(d)—(f)可知,视觉显著性分析能够有效地将图3(d)中几乎可确定变化区域的分类错误像素划分到不确定区域,显著地优化预分类图。
图3 预分类图生成过程示例

Fig.3 An example of generation process of pre-classification map

1.2 生成BLS变化检测预测图

得到预分类图CD1后,用CD1中的“伪标记样本”训练BLS模型,并利用训练好的BLS网络生成变化检测预测图CD2。训练过程如图4所示。
图4 BLS模型训练过程示意图

Fig.4 The training process of BLS model

1.2.1 特征提取

为有效地利用影像的空间相关性,抑制相干斑噪声的影响,对任一像素i,提取特征时不是只考虑其自身,而是考虑其一个k×k的邻域窗口: 首先分别在2期SAR影像I1和I2及其差分影像DI上提取一个以像素i为中心的k×k的邻域窗口,然后将每个邻域窗口的特征按像素顺序转换成长度为k2的特征矢量,最后将3个特征矢量拼接,得到一个长度为3k2的特征矢量,作为像素i的最终特征。k的取值参见2.3节。

1.2.2 BLS模型训练

将“伪标记样本”的特征矢量拼接到一起,得到二维特征矩阵X,X每一行代表一个训练样本; 并将“伪标记样本”的类别标签作为真值标签,将其与特征矩阵X联合输入到BLS模型进行训练。
BLS的网络结构如图5所示。
图5 BLS的网络结构

Fig.5 Network structure of BLS

首先,对特征矩阵X进行随机权重特征映射,生成映射特征节点Zi,即
Z i = ϕ i ( X W e i + β e i ) ,   i =   1 ,   2 , … , f ,
式中: f为映射特征节点的组数; Zi∈ R Q × q,其中Q为样本(像素)个数,q为每组特征节点的个数; ϕi表示线性变换; Wei和βei分别为随机生成的第i组特征映射的权重矩阵和偏置矩阵。将所有映射特征节点Zi合并,得到映射特征矩阵Z= [Z1, Z2, …,Zf]。
其次,BLS对映射特征矩阵Z进行非线性增强,生成增强特征节点Hj,即
H j = ξ j ( Z W h j + β h j ) ,   j = 1,2 , . . , g ,
式中: g为增强节点的组数; Hj∈ R Q × r,r为每组增强节点的个数; Whj和βhj分别为随机生成的第j组增强节点的权重矩阵和偏置矩阵; ξj为非线性激活函数。组合所有增强特征节点,得到增强特征矩阵H= [H1,H2,…,Hg]。并将映射特征矩阵Z和增强特征矩阵H组合,得到矩阵A=[Z, H]。
然后,BLS通过矩阵A和输出权重矩阵W计算预测值 Y ⌒,即
Y ⌒ = A W ,
式中 Y ⌒ ∈ R Q × C,C为类别个数,本文中包括变化类wc与未变化类wu2个类别,即C = 2。
最后,为使用BLS进行预测,需求解其输出权重矩阵W。BLS通过岭回归理论最小化目标函数J(W)来求解输出权重矩阵W[17],目标函数为
J ( W ) = a r g m i n W Y ⌒ - Y 2 2 + λ W 2 2 ,
式中: Y为真值标签; · 2表示求解矩阵的标准2范数算子,第1项2范数为预测误差,第2项2范数为模型复杂度,用于避免BLS过拟合; λ为正则化参数,用于平衡模型复杂度和预测误差。

1.2.3 生成预测图

首先提取所有像素的特征并进行拼接,生成特征矩阵输入到训练好的BLS模型。然后,通过公式(12)—(15)求解预测矩阵 Y ⌒ = { y a i },其中: y a i表示像素i属于类别a的分数,a为变化类wc或未变化类wu; i = 1, 2, …, N; N表示像素总数。最后通过下式预测像素类别,生成BLS的变化检测预测图CD2,即
C D 2 ( i ) = w u ( y w u i > y w c i ) w c ( y w c i ≤ y w c i ) 。

1.3 生成最终变化检测图

得到预分类图CD1和BLS的变化检测预测图CD2后,通过以下策略融合二者生成最终的变化检测图CD。
预分类图CD1中包括3部分: 变化、未变化和不确定区域。对不确定区域的任给像素i(即 C D 1 ( i ) = w n),因只有BLS的预测图CD2给出了其类别,故将其在CD2中的类别作为其在最终变化检测图CD中的类别。
对CD1中变化和未变化类区域的像素: ①预分类图生成过程能够确保这2个区域的像素具有很大概率分类正确; ②生成预分类图过程中同时从规则(邻域相似性算子的邻域窗口)和不规则(超像素分割)2个角度利用影像的空间信息,能够有效地去除噪声,然而在某些情况下也会去除一些较小的细节变化,造成少量的漏检错误。
为降低漏检,对预分类图CD1中变化类区域任给像素i,直接将其在CD1中的类别作为其在最终变化检测图CD中的类别。对CD1中未变化类区域的像素,借助BLS的预测图修正其类别标签,采用双阶段投票法获取此区域像素的最终类别。
在投票第一阶段: 对CD1中未变化类区域任给像素i,若CD1和CD2同时将其分配给未变化类wu,则根据少数服从多数原则,最终变化检测图CD仍将其分配给wu。
在投票第二阶段,对少量的像素i,若CD1将其划分为未变化类,但CD2将其划分为变化类,则考虑最终变化检测图CD中以像素i为中心的一个3×3的邻域窗口,搜寻并计算此邻域窗口中已被分配给未变化类wu的像素个数 N i u,以及已被分配给变化类wc的像素个数 N i c,并根据少数服从多数原则,给像素i分配类别,即
C D ( i ) = w u ( N u i > N c i ) w c ( N u i ≤ N c i ) 。

2 实验与分析

2.1 实验数据

为验证本文变化检测方法BLS的有效性,通过5组不同卫星获取的真实SAR影像数据进行实验分析,图6为5组数据的2期影像及其变化参考图。数据集A由Envisat卫星分别在2007年4月和7月获取的孟加拉国某地区2期SAR影像构成,大小为300像素×300像素。数据集B和C是从黄河数据集选取的2种典型变化区域: 部分黄河河道区域(291像素×444像素)和入海口附近区域(450像素×280像素)。黄河数据集2期影像由Radarsat-2卫星分别于2008年6月和2009年6月拍摄黄河河口附近获取。数据集D由COSMO-SkyMed 卫星分别于2016年6月和2017年4月获取的贵州某地区的2期SAR影像构成,大小为400像素×400像素。为验证该方法在更具挑战性变化检测任务上的性能,数据集E采用尺寸更大(2 000像素×2 325像素),且来自不同传感器的遥感影像,其对应区域为英国格洛斯特某地区,前期影像是由Quickbird于2006年6月获取的NIR影像,后期影像是由TerraSAR-X于2007年7月获取的SAR影像。为抑制噪声的影响,进行变化检测之前,已利用形态学重构对5组数据进行去噪。
图6 数据源

Fig.6 Datasets

2.2 实验设计

根据本文方法的特点,设计2组对比实验。①将其与3种传统SAR影像变化检测技术进行对比: 基于主成分分析(principal component analysis,PCA)的K-均值聚类PCAKM[25]、基于Gabor特征的双阶段聚类(two-level clustering, TLC),即GaborTLC [13]和基于极限学习机(extreme learning machine, ELM)的变化检测ELM[26]; ②与3种深度学习SAR影像变化检测技术对比: 基于主成分分析(principal component analysis,PCA)滤波器的深度卷积神经网络PCANet[6]、基于卷积小波的深度神经网络CWNN[15]和基于卷积小波和生成对抗网络的深度神经网络RUSACD [7]。其中ELM,PCANet,CWNN和RUSACD亦包括预分类步骤。
采用5个常用精度指标来评价各变化检测方法的性能,具体为: 漏检错误(missed detections, MD)、虚检错误(false alarms, FA)、总体错误 (overall errors, OE)、Kappa系数(Kappa coefficient, KC)[27]和交并比(intersection over union, IoU) [28]。KC和IoU涉及更多的分类信息,更加可靠。此外,为对比不同算法的效率,给出各个方法的运行时间t,单位为s。所有算法采用相同的编程语言,且在相同的设备 (AMD Ryzen 7 4800H 2.90 GHz处理器,16 G内存)上实现。
BLS对5组数据采用相同的网络结构: 映射特征节点组数为10,每组节点数为50,增强节点组数为10,每组节点数为80,正则化参数为2-30。

2.3 参数测试与分析

本文方法涉及3个需要设置的参数: 超像素总数K,生成预分类图的阈值T0,特征提取邻域窗口尺寸k。本小节对其进行测试,令K在{300, 500, 700, 900, 1 100, 1 300},T0在{0.4, 0.45, 0.5, 0.55, 0.6, 0.65, 0.7},k在{3, 5, 7, 9, 11, 13}中取值,并将可靠的KC值作为评价标准。图7(a)—(c)分别给出5组数据上BLS的KC值随K,T0和k变化的曲线图。
图7 KC值随参数K,T0和k的变化趋势

Fig.7 Change trends of KC-values with K, T0 and k

从图7(a)可知,5组实验数据上本文方法BLS的KC值随着超像素总数K的变化基本上保持稳定,表明BLS对参数K具有一定的鲁棒性。当K = 700,BLS在5个数据集上都能取得较优的KC值,故本文将K的值设置为700。从图7(b)可知,对数据集A,B,C和E,BLS的KC值随着阈值T0的增大基本上保持稳定; 对数据集D,KC值随着T0先升高,后稳定; 表明BLS对参数T0亦具有一定的鲁棒性。在区间[0.55,0.70]上,BLS在5个数据上均能取得较优的KC值,本文将T0设置为0.6。从图7(c)可知,5组实验数据上BLS的KC值随着邻域窗口尺寸k的变化保持稳定,表明BLS对参数k具有鲁棒性。本文将k的值设置为7。

2.4 实验结果对比与分析

表1为不同变化检测方法在5组实验数据上的变化检测结果,表2为各变化检测图的精度指标。
表1 不同方法在5组数据上的变化检测结果

Tab.1 Change detection results of different methods on five datasets

数据集 PCAKM GaborTLC ELM PCANet CWNN RUSACD BLS 变化参考图
A
B
C
D
E
表2 5组数据集上变化检测图的精度指标

Tab.2 Accuracy indicators of change detetion maps on 5 datasets

数据
集		 方法 FA MD OE KC IoU
A PCAKM 27 4 311 4 338 0.780 1 0.675 9
GaborTLC 5 4 881 4 886 0.747 3 0.634 6
ELM 9 4 801 4 810 0.752 0 0.641 9
PCANet 2 4 717 4 719 0.757 3 0.647 0
CWNN 34 3 946 3 980 0.801 1 0.692 2
RUSACD 8 4 806 4 814 0.751 7 0.640 1
BLS 307 2 532 2 839 0.866 1 0.792 4
B PCAKM 1 602 633 2 235 0.754 0 0.616 7
GaborTLC 1 863 704 2 567 0.724 3 0.580 4
ELM 708 1 176 1 884 0.758 2 0.620 3
PCANet 641 1 235 1 876 0.755 6 0.616 8
CWNN 1 163 695 1 858 0.785 6 0.657 0
RUSACD 538 1 164 1 702 0.777 4 0.644 9
BLS 824 706 1 530 0.816 5 0.698 8
C PCAKM 41 573 7 41 580 0.040 7 0.031 2
GaborTLC 22 024 4 22 026 0.090 1 0.045 8
ELM 6 199 25 6 224 0.258 6 0.175 5
PCANet 12 826 12 12 838 0.155 7 0.094 2
CWNN 13 217 50 13 267 0.146 8 0.089 1
RUSACD 239 176 415 0.849 7 0.741 1
BLS 280 182 462 0.832 8 0.716 2
D PCAKM 65 783 41 65 824 0.016 6 0.008 7
GaborTLC 33 520 80 33 600 0.041 6 0.016 2
ELM 36 336 112 36 448 0.035 7 0.024 4
PCANet 45 968 48 46 016 0.028 9 0.020 1
CWNN 17 072 384 17 456 0.055 7 0.034 7
RUSACD 288 256 544 0.714 1 0.557 5
BLS 181 208 389 0.806 5 0.677 4
E PCAKM 430 724 172 693 603 417 0.520 7 0.424 0
GaborTLC 231 003 212 652 443 655 0.590 4 0.476 7
ELM 444 164 175 766 619 930 0.513 4 0.416 1
PCANet 370 534 171 819 542 353 0.553 8 0.450 7
CWNN 498 038 150 816 648 854 0.510 1 0.418 0
RUSACD 214 101 251 318 465 419 0.553 5 0.435 9
BLS 36 699 163 666 200 365 0.794 8 0.693 4
从表1可知,对于数据集A,虽然6组对比方法的变化检测图几乎都不包含虚检,但包含比较严重的漏检,这使得它们的变化检测结果不够理想。与之相比,本文方法BLS在增加少量虚检错误的情况下,显著降低了漏检错误,得到了最准确的变化检测图。比如,BLS的KC和IoU值比其他对比方法至少提升0.065和0.100 2(表2)。
对于数据集B,PCAKM,GaborTLC和CWNN的变化检测图包含较多的散射噪声,而ELM,PCANet和RUSACD的变化检测图包含较多的漏检错误。本文方法BLS再次得到最优的变化检测结果。比如,BLS的IoU比其他方法至少提升0.041 8。
对于数据集C和D,PCAKM,GaborTLC,ELM,PCANet和CWNN不能很好地检测出变化区域,其变化检测图包含严重的虚检错误,使得这5组对比方法的KC和IoU值都未能超过0.3(表2)。本文方法BLS和对比方法RUSACD在这2组数据上得到相似的、最优的变化检测图。
对于更具挑战性的数据集E,6组对比方法PCAKM,GaborTLC,ELM,PCANet,CWNN和RUSACD的变化检测图均包含严重虚检错误,使得其检测结果不够理想。与之相比,本文方法BLS在几乎未增加漏检错误的前提下,显著地降低了虚检错误(表2),使得BLS得到最优的变化检测结果。比如,BLS的KC和IoU分别为0.794 8和0.693 4,比其他对比方法至少提高0.204 4和0.216 7。
总的来讲,本文方法BLS在5组实验数据集上表现明显优于其他6组对比方法,特别是在更具挑战性的数据集E上。

2.5 效率分析

为验证本文方法BLS的效率,表3为不同变化检测算法在5组数据集上的运行时间。所有算法采用相同的编程语言,且在相同的电脑设备上运行实现。从表3可知,在5组数据集上,本文方法BLS的运行时间略高于PCAKM,GaborTLC和ELM这3种传统方法,但远远小于深度学习变化检测方法PCANet,CWNN和RUSACD。这主要是因为宽度学习BLS结构简单,且无需迭代更新参数; 而深度学习模型参数众多,结构复杂,且需通过反向传播迭代更新参数。
表3 不同方法在5组数集据上的运行时间

Tab.3 The computation times of different methods on 5 datasets (s)

方法 数据集
A B C D E
PCAKM 1.1 0.93 0.97 1.03 18.45
GaborTLC 2.38 4.12 6.02 6.72 1.8×102
ELM 9.03 13.66 12.03 15.26 4.54×102
PCANet 5.06×102 7.84×102 1.04×103 1.36×103 1.09×105
CWNN 5.14×102 6.57×102 6.77×102 7.02×102 8.96×103
RUSACD 2.87×102 3.57×102 3.39×102 3.71×102 1.63×104
BLS 14.65 19.77 13.92 16.23 6.15×102

2.6 消融实验

2.6.1 预分类步骤可靠性分析

本文提出一种全新的预分类方法,来获取“伪标记样本”; 而对比方法ELM,PCANet,CWNN和RUSACD也需进行预分类获取“伪标记样本”。本小节通过对比各方法生成“伪标记样本”的精度,来验证本研究提出的预分类方法的可靠性。表4为ELM,PCANet,CWNN,RUSACD和BLS生成预分类图中“伪标记样本”的KC值。从表4可知,对5组数据集,本文方法BLS生成“伪标记样本”的KC值均达到0.81以上,表明BLS能够有效地生成预分类图。综合来讲,本文提出的预分类方法在5组数据集上效果明显优于ELM,PCANet,CWNN和RUSACD中的预分类方法,特别是对更具挑战的数据集E,BLS生成“伪标记样本”的KC值比其他方法提高0.146 1~0.252 4。
表4 不同方法获取“伪标记样本”的KC值

Tab.4 KC values of “pseudolabel samples” of different methods

方法 数据集
A B C D E
ELM 0.801 4 0.862 1 0.205 3 0.045 4 0.617 7
PCANet 0.809 3 0.885 1 0.144 3 0.039 1 0.671 1
CWNN 0.822 2 0.868 4 0.184 1 0.076 2 0.647 9
RUSACD 0.713 1 0.760 7 0.920 0 0.907 1 0.564 8
BLS 0.904 2 0.876 6 0.877 4 0.913 7 0.817 2

2.6.2 宽度学习BLS有效性分析

为验证宽度学习BLS的有效性进行消融实验,保持其他步骤不变,分别用ELM,PCANet,CWNN和RUSACD这4种方法的分类器替换本文方法中的宽度学习模型。表5为不同方法在5组数据上的KC值。上标*表示通过替换掉BLS模型后得到的相应的4种新方法。
表5 不同方法的KC值

Tab.5 KC values of different methods

方法 数据集
A B C D E
ELM* 0.873 8 0.677 8 0.819 2 0.580 3 0.656 5
PCANet* 0.675 2 0.792 7 0.823 3 0.813 2 0.633 5
CWNN* 0.780 1 0.809 5 0.841 1 0.647 9 0.723 1
RUSACD* 0.795 4 0.786 9 0.849 7 0.791 6 0.717 3
BLS 0.866 1 0.816 5 0.832 8 0.806 5 0.794 8
从表5可知,本文方法在5组数据上的综合表现明显优于ELM*,PCANet*,CWNN*和RUSACD*,特别是在更具挑战的数据集E上。这表明宽度学习BLS的效果优于ELM,PCANet,CWNN和RUSACD各自的分类器,验证了BLS的有效性。

3 结论

本文基于BLS,提出一种全新的非监督SAR影像变化检测方法。首先,通过将邻域信息引入相似性算子、自适应双阈值分割、超像素修正和视觉显著性分析提出一种预分类方法,生成预分类图和“伪标记样本”; 然后,通过“伪标记样本”训练BLS,基于双阶段投票融合预分类图和BLS预测图生成最终变化检测图。
理论上,将BLS引入变化检测,有效拓宽了变化检测的思路。方法上,提出了一种全新的BLS变化检测方法,一种可靠的预分类图生成方法,一种有效的决策级融合方案。
5组真实SAR影像数据的实验结果表明本文方法变化检测结果明显优于PCAKM, GaborTLC, ELM, PCANet, CWNN和RUSACD 6种对比方法,能够生成更加可靠的“伪标记样本”,其效率显著优于深度学习变化检测方法PCANet,CWNN和RUSACD。
本文的不足之处在于生成预分类图的步骤相对较多,今后的工作重点是在保证效果的前提下,简化预分类图生成方法。

本文中实验受到三峡大学先进计算中心算力支持!

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